Dnia 3 sierpnia 1873 r. w dawnym dworze zakopiańskim Ludwika Eichborna (tzw. Zwierzyńcu) zapadła decyzja założenia Towarzystwa Tatrzańskiego. Jego projekt przypisuje się Feliksowi Pławickiemu, kapitanowi armii austriackiej i posłowi do sejmu galicyjskiego, konkretyzującemu koncepcje ks. Józefa Stolarczyka, dr Tytusa Chałubińskiego, Eugeniusza Janoty, Franciszka Biesiadeckiego, dr Bolesława Lutestańskiego i innych.

Sformalizowanie czynności założycielskich nastąpiło już 31 grudnia 1873 r., a pierwszy Statut nadawał Towarzystwu nazwę: „Galicyjskie Towarzystwo Tatrzańskie” z siedzibą w Nowym Targu i jako cele działania określał: uprzystępnianie i badanie gór. Rychłe zmiany w Statucie (31 maja 1874 r.) rozszerzyły cele programowe o ochronę kozic i świstaków oraz innych zwierząt (m. in. poprzez utworzenie straży tatrzańskiej) oraz zasięg terytorialny Towarzystwa. Konsekwencją tych zmian było też przyjęcie nowej nazwy: „Towarzystwo Tatrzańskie” z siedzibą w Krakowie.

W pierwszym dziesięcioleciu istnienia Towarzystwa powstały także jego pierwsze oddziały terenowe: w Stanisławowie (1876), Kołomyi (1876), Lwowie (1883). Następnymi były oddziały: Pieniński w Szczawnicy (1893), Babiogórski w Żywcu (1905) i „Beskid” w Nowym Sączu. Dalszy rozrost terytorialny przypadł na lata powojenne I Wojny Światowej, kiedy to powstały oddziały Towarzystwa Tatrzańskiego w Warszawie, Nowym Targu, Łodzi, Poznaniu i Cieszynie.

Zakończenie I Wojny Światowej i odrodzenie się Państwa Polskiego umożliwiły kolejną zmianę nazwy Towarzystwa (1919 r.) na: „Polskie Towarzystwo Tatrzańskie”. Fakty te były też niewątpliwie przyczyną dużej reorganizacji ustrojowej i programowej Towarzystwa. W roku 1922 Zjazd Towarzystwa Tatrzańskiego oficjalnie zatwierdził programy działania sekcji: Turystycznej, Narciarskiej, Ochrony Przyrody, Ludoznawczej oraz Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego. Nowe formy organizacyjne objęły również przewodnictwo górskie. Wspólną ideą było badanie Karpat, w szczególności Tatr i Pienin, oraz ułatwianie ich zwiedzania, ochrona zwierząt górskich, wspieranie przemysłu górskiego.

Realizacja celów statutowych Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego zaowocowała wkrótce m. in. założeniem sieci stacji meteorologicznych w górach i na Pogórzu, umożliwiających m. in. redakcję „Komunikatów pogodowych dla turystów”, a „badanie Karpat” objęło np.: geografię i geologię, klimatologię, biologię, antropologię, etnografię, speleologię, muzykologię, historię i muzealnictwo, dzieje turystyki i taternictwa. Polskie Towarzystwo Tatrzańskie „z rozmachem” też zaczęło pracować nad uprzystępnianiem gór. Wynikiem zabiegów Towarzystwa były m. in.: budowa linii kolejowej oraz drogi krajowej z Krakowa do Zakopanego, a przy zaangażowaniu własnych środków finansowych: budowa, utwardzanie i oświetlenie ulic Zakopanego, budowa licznych szlaków i ścieżek górskich, budowa innych urządzeń turystycznych. Szczególnie wiele uwagi poświęcono budowie schronisk turystycznych oraz organizacji stacji turystycznych. Do roku 1939 PTT dysponowało 54 schroniskami, 81 stacjami turystycznymi, 10 schroniskami niezagospodarowanymi, o łącznej liczbie 4543 miejsc noclegowych, a duża ich część do dziś służy turystom.

Nowe cele i zadania stanęły przed Polskim Towarzystwem Tatrzańskim po II Wojnie Światowej. Zmiany terytorialne i ludnościowe, a przede wszystkim specyficzna sytuacja społeczna i polityczna, zmusiły Towarzystwo do poszukiwania nowych form organizacyjnych oraz rozwiązań jednoczących ruch turystyczny. Przed podobnym problemem stanęło i drugie z polskich Towarzystw turystycznych: powstałe w 1906 r. w Warszawie Polskie Towarzystwo Krajoznawcze. Skutkiem wzajemnych uzgodnień było zwołanie Zjazdu Delegatów obu Towarzystw, który w dniu 17 grudnia 1950 r. dokonał połączenia Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego i Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego w Polskie Towarzystwo Turystyczno-Krajoznawcze.

W podzielonej zaborami Polsce, a konkretnie pod zaborem rosyjskim (w tzw. Kongresówce) w roku 1906 powstało Polskie Towarzystwo Krajoznawcze. Jego założycielami byli m. in. Aleksander Janowski – pracownik kolei warszawsko-wiedeńskiej, Karol Hofman – dziennikarz, Kazimierz Kulawieć – pedagog i przyrodnik, Zygmunt Gloger – naukowiec, etnograf, Kazimierz Czerwiński – nauczyciel, przyrodnik.

Jednym z głównych celów ideowych Towarzystwa było pokazanie, zwłaszcza młodzieży, piękna ziemi ojczystej, by w ten nieco zakamuflowany sposób, budzić w społeczeństwie umiłowanie kraju, jego historycznego dorobku, rozwijać patriotyzm. Cel ten najlepiej oddaje naczelna dewiza Towarzystwa:

„Przez poznanie kraju do jego umiłowania, przez umiłowanie do czynów ofiarnych”, która znalazła potwierdzenie w zatwierdzonej przez władze carskie Ustawie Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego (pełniącej rolę Statutu). Określał on, że celem zarejestrowanego w Warszawie PTK jest zbieranie i szerzenie wiadomości krajoznawczych oraz gromadzenie zbiorów naukowych, organizowanie wycieczek, tworzenie oddziałów prowincjonalnych, urządzanie wystaw, opieka nad pomnikami historii i przyrody.

Roli przewodników, a równocześnie nauczycieli wiedzy o kraju, podjęło się społecznie liczne grono działaczy PTK, współdziałających od roku 1909 z powstałą Komisją Wycieczkową. Spośród nich wymienić z pewnością należy wspomnianego wyżej Aleksandra Janowskiego oraz Mieczysława Orłowicza – orędownika krajoznawstwa górskiego i nizinnego.

I wojna światowa na krótko przerwała działalność PTK, a po odzyskaniu niepodległości i scaleniu ziem polskich reaktywowane Towarzystwo objęło swoim zasięgiem cały kraj. Powołane zostały nowe oddziały, zwłaszcza na terenach byłego zaboru pruskiego i austriackiego. Rozwój ten przerwały jednak działania II Wojny Światowej.

Rzeczywistość okresu powojennego zmusiła Towarzystwo do działań wzmacniających pozycję idei krajoznawczo-turystycznych na drodze zacieśnienia związków z Polskim Towarzystwem Tatrzańskim. Ich efektem było zjednoczenie PTT i PTK.

Pomysł połączenia Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego i Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego nie był nowy gdyż między oboma Towarzystwami istniały od dawna przyjacielskie więzy, mimo znaczących różnic organizacyjnych, programowych i różnego zasięgu terytorialnego. Natomiast na jego ostateczną realizację wpłynęły niewątpliwie zasadnicze przemiany ustrojowe w powojennej Polsce i świadomość, że w nowych warunkach potrzebna jest jedna silna organizacja turystyczna, obejmująca swoim zasięgiem cały kraj. Uczciwie trzeba jednak stwierdzić, że w obu Towarzystwach istnieli także przeciwnicy połączenia, pełni obaw czy w nowej organizacji nie zostaną zatracone specyficzne wartości każdego z Towarzystw.

Dla wyjaśnienia wszystkich problemów i stworzenia modelu przyszłego Towarzystwa w roku 1948 została powołana Komisja Porozumiewawcza, a finalnym efektem jej działania było opracowanie „Podstaw ideologicznych oraz zasad przyszłego statutu”.

Ostatnie Zjazdy Delegatów obu Towarzystw odbyły się w Warszawie, 16 grudnia 1950 r. W dniu następnym, tj. 17 grudnia 1950 r., na wspólnym Zjeździe PTT i PTK zostało dokonane połączenie obu Towarzystw, pod nową nazwą: „Polskie Towarzystwo Turystyczno-Krajoznawcze”.

Lata następujące po połączeniu PTT i PTK, aż po dzień dzisiejszy, w pełni potwierdziły słuszność ówczesnych koncepcji. PTTK utrzymało silną pozycję obu poprzedników, stając się jednocześnie głównym „motorem” rozwoju turystyki w Polsce oraz znaczącym środowiskiem intelektualnym i opiniotwórczym. Trzeba jednak wyraźnie podkreślić, że siłą Towarzystwa, podobnie jak i jego protoplastów, były zawsze w pełni demokratyczne zasady tworzenia wszystkich struktur wewnętrznych, stojące nierzadko w sprzeczności z „życzliwymi” sugestiami różnych czynników oficjalnych. Może to właśnie, obok turystyczno-krajoznawczych pasji i społecznego zaangażowania członków Towarzystwa, jest największą wartością PTTK.