CMAS powstała w styczniu 1959 roku jako kontynuator działalności Komitetu Sportów Podwodnych Międzynarodowej Konfederacji Rybołówstwa Sportowego założonej w 1952 r. Kongres założycielski CMAS pod przewodnictwem Jacques-Yves Cousteau odbył się w dniach 9-11.01.1959 r. w Monako.

W kongresie na prawach delegatów-założycieli udział wzięli przedstawiciele narodowych organizacji nurkowych z Republiki Federalnej Niemiec, Belgii, Brazylii, Hiszpanii, USA, Francji, Wielkiej Brytanii, Grecji, Włoch, Malty, Monako, Holandii, Portugalii, Szwajcarii i Jugosławii. W obradach kongresu na prawach delegatów-obserwatorów udział brali przedstawiciele Nowej Zelandii i Polski. Komisję Działalności Podwodnej PTTK reprezentował Józef Wierzbicki – działacz turystyki żeglarskiej i podwodnej ZG PTTK, pracujący w tym czasie w placówce Polskiej Akademii Nauk we Francji.

Zgodnie z decyzją kongresu założycielskiego siedzibą CMAS stał się Paryż. W kwietniu 1992 roku siedzibę organizacji przeniesiono do Rzymu. Oficjalnym językiem CMAS jest język francuski, a językami roboczymi – angielski i hiszpański. Godłem organizacji jest wizerunek syrenki o dwóch rybich ogonach wraz z literami „CMAS” koloru niebieskiego. Znaki te są prawnie chronione na całym świecie i mogą być używane na ściśle określonych zasadach wyłącznie przez władze federacji i organizacji krajowych – członków CMAS.

CMAS jako światowa organizacja pozarządowa jest oficjalnie uznawanym partnerem UNESCO i wspólnie z nią jest organizatorem ogólnoświatowego konkursu o nagrodę GPIEM (Międzynarodowa Nagroda Ochrony Środowiska Morskiego). CMAS jest również członkiem UINC (Międzynarodowa Unia Ochrony Przyrody) oraz WWF (World Wildlife Fund). CMAS jako organizacja realizująca również działalność sportową jest członkiem AGFIS (Association Générale des Fédérations Internationales de Sports) oraz IWGA (International World Games Association), a także pretenduje do członkostwa w Międzynarodowym Komitecie Olimpijskim.

Głównym celem CMAS jest rozwój i popieranie wszelkich dostępnych sposobów służących poznaniu i ochronie podwodnego świata podczas szeroko pojętej działalności wodniackiej i podwodnej. Działalność programowa realizowana jest w trzech odrębnych dziedzinach podwodnych – sportowej, technicznej i naukowej.

W zakresie sportu wyczynowego CMAS opracowuje regulaminy zawodów, ustala międzynarodowy kalendarz imprez sportowych, nadzoruje organizację i przebieg zawodów sportowych różnej rangi (mistrzostwa krajowe, kontynentalne, strefowe, świata oraz zawody pucharowe) w dyscyplinach takich jak pływanie w płetwach, orientacja podwodna, hokej podwodny, rugby podwodne, łowiectwo, strzelanie do tarczy). CMAS wydaje licencje sportowe uprawniające do startu w zawodach, zatwierdza rekordowe wyniki w poszczególnych konkurencjach oraz organizuje kontrolę antydopingową.

W zakresie techniki nurkowania CMAS opracowuje ogólne wytyczne dotyczące wymagań i programów szkolenia na poszczególne stopnie płetwonurkowe i instruktorskie oraz szkolenia specjalistyczne. Konfederacja unifikuje regulaminy szkolenia i przepisy bezpieczeństwa opracowane w krajach członkowskich na bazie ogólnych wytycznych CMAS i na tej podstawie wydaje międzynarodowe certyfikaty nurkowe będące oficjalnymi równoważnikami stopni narodowych – uznawanymi na całym świecie. CMAS organizuje międzynarodowe spotkania instruktorskie służące wymianie doświadczeń i podnoszeniu kwalifikacji, a także zapewnia pomoc w szkoleniu instruktorów w krajach członkowskich oraz pomoc w tworzeniu narodowych organizacji, stowarzyszeń nurkowych oraz ośrodków szkolenia w krajach nie będących jeszcze w strukturach CMAS.

W zakresie działalności naukowej CMAS leży organizacja szeroko pojętej współpracy między krajowymi i międzynarodowymi ośrodkami badań i ochrony środowiska wodnego, ośrodkami badań geologicznych, archeologicznych z federacjami krajowymi, klubami i płetwonurkami rekreacyjnymi. Głównym celem tej współpracy jest doszkalanie płetwonurków amatorów w zakresie wiedzy specjalistycznej z różnych dziedzin nauki i umożliwienie im ochotniczego udziału w projektach badawczych prowadzonych przez ośrodki naukowe różnych krajów.

CMAS jest organizacją „non profit” zrzeszającą, również „non profit”, 161 narodowych federacji, stowarzyszeń i innych organizacji (około trzy miliony osób na całym świecie) działających w 106 krajach członkowskich CMAS w zakresie wyczynowego sportu płetwonurkowego, szkolenia rekreacyjnego oraz podwodnych badań naukowych. Podstawowymi ogniwami federacji i stowarzyszeń należących do CMAS są kluby i centra nurkowe. W rejestrze Komisji Działalności Podwodnej ZG PTTK jest takich jednostek ponad 260, przy czym kluby płetwonurków PTTK stanowią ok. 30% tej liczby, pozostałe to kluby i centra prywatne, innych stowarzyszeń, zawodowej i ochotniczej straży pożarnej, itp.

Każda z narodowych organizacji krajowych, bez względu na wielkość i wymiar prowadzonej działalności, ma takie same prawa i obowiązki wobec CMAS, posiada prawo do pełnej niezależności i wyłączności w swoim działaniu na terenie własnego kraju – zgodnie ze swoimi doświadczeniami, tradycjami i narodowymi interesami. Oznacza to między innymi, że organizacje z innych krajów członkowskich CMAS nie mają prawa do działania poza terytorium własnego kraju.

Najwyższą władzą jest Walne Zgromadzenie CMAS (zwyczajne lub nadzwyczajne) zbierające się co 2 lata w jednym z krajów członkowskich. W okresie między walnymi zgromadzeniami pracami organizacji kieruje Biuro Wykonawcze CMAS składające się z osób wybranych na Walnym Zgromadzeniu CMAS.

Działalność organizacyjno-programowa CMAS prowadzona jest w trzech Komitetach – Sportowym, Technicznym i Naukowym oraz sześciu Niezależnych Komisjach – Prawnej, Medycznej, Młodzieżowej, Audiowizualnej, Dyscyplinarnej oraz Sądowniczej. Ponadto w każdym z Komitetów CMAS działają specjalistyczne komisje. Przykładowo w skład Komitetu Technicznego wchodzą Komisje: Standardów i Międzynarodowych Certyfikatów, Szkolenia, Nurkowania Technicznego, Bezpieczeństwa Nurkowego.

W Polsce działają dwie organizacje płetwonurkowe należące do CMAS – Komisja Działalności Podwodnej ZG PTTK, będąca członkiem Komitetu Technicznego i Komitetu Naukowego, oraz Polski Związek Płetwonurkowania Sportowego – członek Komitetu Sportowego.

Komisja Działalności Podwodnej PTTK stała się członkiem CMAS od momentu powstanie tej organizacji, czyli od 11 stycznia 1959 r. i należała do Komitetów Technicznego i Sportowego. W styczniu 1997 KDP ZG PTTK zrzekła się członkostwa w Komitecie Sportowym na rzecz powstałego w 1994 Polskiego Związku Płetwonurkowania Sportowego. W tym samym czasie Komisja Działalności Podwodnej ZG PTTK uzyskała członkostwo w Komitecie Naukowym CMAS.

Kryteria przyjmowania klubów do federacji narodowych są różne w poszczególnych krajach członkowskich. W Polsce do Komisji Działalności Podwodnej ZG PTTK przyjmowane są kluby i inne jednostki organizacyjne posiadające udokumentowany status prawny i nienależące do organizacji działających w zakresie nurkowania rekreacyjnego i turystyki w innych systemach szkoleniowych.

Szkolenia instruktorów płetwonurkowania w PTTK prowadzone są według własnych, autorskich programów KDP zatwierdzonych przez Komitet Techniczny CMAS. Na podstawie obowiązujących w Polsce przepisów uzyskane na tej drodze stopnie instruktorskie mają charakter kwalifikacji zawodowych i upoważniają do podejmowania pracy zarobkowej w tej dziedzinie rekreacji. Instruktorzy KDP/CMAS, oprócz formalnego stopnia, muszą posiadać dodatkowo wydaną przez KDP ZG PTTK licencję uprawniającą do szkolenia w danym roku kalendarzowym. Lista instruktorów różnych stopni posiadających wspomnianą licencję na rok 2002 obejmowała łącznie 355 osób.

System szkolenia płetwonurków w PTTK składa się z dwóch bloków nauczania – ogólnego i specjalistycznego – umożliwiających uzyskanie stopni i uprawnień kwalifikacyjnych płetwonurków i instruktorów według programów KDP PTTK opartych na wytycznych i standardach szkoleniowych CMAS. Programy te podlegają zatwierdzeniu przez władze CMAS i funkcjonują w Polsce jako system certyfikacji „KDP/CMAS”. Podstawowe szkolenie podwodne prowadzone jest w bloku ogólnym, w ramach którego zdobywane są kolejne stopnie Płetwonurka „KDP/CMAS” oznaczone gwiazdkami od l do 4 oraz stopnie Instruktora Płetwonurkowania KDP/CMAS oznaczone gwiazdkami od l do 3. Oprócz szkoleń ogólnych KDP ZG PTTK prowadzi szkolenia na stopnie specjalistyczne płetwonurków i instruktorów w zakresie nurkowań nitroksowych, nurkowań trimiksowych, nurkowań wrakowych, nurkowań pod lodem, nurkowań w aparatach o obiegu półzamkniętym, nurkowań w suchych skafandrach, nurkowań w przestrzeniach zamkniętych oraz fotografii podwodnej.

Szkoleniem KDP/CMAS objęte są również dzieci w wieku 10-13 lat, po kursie uzyskują one Stopień Płetwonurka Młodzieżowego KDP/CMAS. Wszystkie wyżej wymienione kursy ogólne i specjalistyczne zakończone są uzyskaniem międzynarodowego certyfikatu KDP/CMAS, umożliwiającego korzystanie bez ograniczeń z baz i ośrodków nurkowych lub wypożyczalni sprzętu nurkowego praktycznie na całym świecie.